虎頭橋，在古城漢中漢運司以南的劉家巷，傳系三國時馬岱斬殺魏延的地方。早年橋已毀壞，但石碑屹立，書有“古虎頭橋”四字，為1933年刻，碑頂有石刻虎頭，橋距馬堰二里有余。魏延墓周圍的飾物、石人、石馬現尚殘存。《南鄭縣志》載：“漢中府城北門外里許，有虎頭橋，平地列數石，其下并無溝渠，殊不成橋，而流傳久遠，且立碑焉。詢之居人，云：三國時魏延死處。”《蜀志》云：“（魏）延奔漢中，楊儀遣馬岱斬之。”

漢中是國家級歷史文化名城，其“西漢三遺址”和“古虎頭橋”久享盛譽。2003年1月，重新修葺三國遺址古虎頭橋。竣工后的古虎頭橋，門樓高7米，古樸、大方。古碑修舊如舊，重現昔日風采。修復時增添《修虎頭橋碑亭記》和《三國志·魏延傳》原文石碑。修復工程由西安古建筑研究所設計。

魏延字文長，義陽（今河南桐柏縣）人，生年不詳，卒于234年，三國蜀漢名將。建安二十四年（219年）七月，劉備拔魏延為鎮遠將軍、領漢中太守，并任都督，鎮守漢中。他不負厚望，受命于危難之際，率軍屯于漢中，據險守要，厲兵秣馬，北阻曹魏，力保漢中平安無事。建興五年（227年），諸葛亮率軍北伐，駐扎漢中，任命魏延督前部、領丞相司馬、涼州刺史，隨其征討曹操。八年（230年），命魏延率軍西進羌中，大敗曹魏費瑤、雍州刺史郭淮所部。魏延因功而升任前軍師、征西大將軍（持節），進位南鄭侯（封地在今漢中市漢臺區）。魏延精通韜略，曾數獻奇策于諸葛亮，然兩次運用，均未獲勝。后魏延又獻奇策，欲走子午道，偷襲咸陽，諸葛亮未予采納。魏延散布詆毀之言，引起諸葛亮的反感。加之魏延與長史楊儀長久不和，終釀禍患。建興十二年（234年）八月，諸葛亮病逝，將統軍大權交與楊儀執掌，而將身居丞相司馬的魏延排斥在外。楊儀安排撤軍，令魏延斷后。魏延言：“吾自當率諸軍擊賊！”還放言：“（吾）魏延何人，當為楊儀所部勒，作斷后乎？”魏延率軍搶先南歸，欲迫使楊儀部北返而拒曹魏。然楊儀率軍抄小徑趕往漢中。楊儀派馬岱斬魏延于虎頭橋前，后滅其三族。楊儀率軍回成都后，劉禪依諸葛亮所奏，拔蔣琬為尚書令，此令楊儀極度不滿。楊儀發表投敵言論，被削職為民。建興十三年（235年），已削職的楊儀遷往漢嘉郡（治設四川雅安），仍誹謗他人，且言語激烈。后又極力自辯，被科罪，囚監中，楊儀自殺而亡。

楊儀死后，魏延功過獲重新評價。延熙元年（238年），蔣琬率軍屯駐漢中，言：若魏延反叛蜀國，何不在五丈原降魏，而率軍南來？迫楊儀抗曹，實為無反叛之意。念魏延系蜀國宿將，蔣琬以禮安葬魏延于石馬坡。堆冢，雕石，立碑，修亭，以供后人憑吊和緬懷。